Mašinų projektavimas

Mašinų ir įrenginių konstravimo uždaviniai ir ekonominiai principai. Mašinų ir įrenginių ilgaamžiškumas. Robotų sudėtis, klasifikavimas ir parametrai. Bendrieji robotų projektų principai. Roboto komponavimo schemos. Unifikavimas ir agregatinis modulinis robotų konstravimas. Robotų pozicionavimo tikslumas. Roboto judrumo laipsnių judesių parametrai. Roboto kinematinės struktūros ir komponavimo pasirinkimas. Roboto mechaninė laikymo sistema Roboto grandžių skerspjūvių ir masių apskaičiavimas Griebtuvo poslinkiai dėl roboto grandžių ir sandūrų deformacijų. Griebtuvo orientavimo mechanizmai. Orientavimo mechanizmų konstravimas. Roboto vykdomoji sistema. Roboto pavarų parinkimas ir projektavimas. Hidro pavarų parametrų nustatymas. Pneumatinių pavarų parametrų nustatymas. Optimalaus perdavimo santykio nustatymas. Roboto mechaniniai griebtuvai. Griebtuvo laikymo jėgų nustatymas. Griebtuvo pavaros jėgų nustatymas ir stiprumo skaičiavimas. Griebtuvai su krumpliastiebiniais mechanizmais. Rankų konstrukcijos ir kinematika. Transmisinių velenų ir rutulinių movų skaičiavimas. Rankų perdavimo mechanizmas ir laisvumų kinematinėse grandinėse panaikinimas. Roboto Posūkio mechanizmo konstrukcijos. Posūkio mechanizmą veikiančių apkrovų nustatymas. Posūkio mechanizmo komponavimas ir atraminio mazgo projektavimas. Posūkio mechanizmai su banginėmis perdavomis. Poslinkio mechanizmo išėjimo grandį veikiančių apkrovų nustatymas. Poslinkio mechanizmo atraminių mazgų ir perdavimo mechanizmų projektavimas.