Ašies ir įvorės tipo detalių surinkimo portalinio roboto projektavimas

Įvadas. Literatūros apžvalga. Projektinė dalis. Kinematinės struktūros ir komponavimo schemos parinkimas. Judesio parametrai. Žmogaus judesių laikai ir roboto eigos. Vidutiniai eigų greičiai ir pagreičiai. Roboto laikančiosios konstrukcijos projektavimas. Patikslintas roboto mechaninės laikymo sistemos skaičiavimas. Laikančiosios konstrukcijos ašinių jėgų, lenkimo ir sukimo momentų diagramos. Patikslintas roboto mechaninės laikymo sistemos skaičiavimas nuo dinaminių jėgų. Pavarų parinkimas ir projektavimas. Hidraulinės pavaros parametrų nustatymas. Elektrinės pavaros perdavimo santykio nustatymas. Elektrinės pavaros orientavimo mechanizmui skaičiavimas. Krumpliastiebinės pavaros skaičiavimas. Veleno patikrinamasis skaičiavimas. Guolių patikrinimas. Konstrukcijos analizė. Darbo sauga. Technologinė dalis. Detalės technologiškumo analizė. Ruošinio gamybos būdo parinkimas. Detalės gamybos technologijos kelias. Režimų skaičiavimas. Išvados. Priedai (7). Darbo PowerPoint pristatymas (13 skaidrių).

Pramoninis robotas- tai automatiškai veikiantis perprogramuojamas įrenginys. Jo manipuliatoriaus pavidalo vykdymo įtaisas imituoja žmogaus rankos judesius. Perprogramavimas- roboto gebėjimas automatiškai ar padedant operatoriui pakesti valdymo programą. Perprogramuojant robotą pakeičiamos valdymo funkcijos, tiesinių ir kampinių poslinkių dydžiai. Paprastai manipuliatorių sudaro kelios tiesiaeigio ar kampinio poslinkio kinematinės poros, kurioms judesį suteikia elektrinės, pneumatinės arba hidraulinės pavaros. Manipuliatoriaus gale tvirtinamas darbo įtaisas t.y griebtuvas ar kitas įrenkis.
Pramoninio roboto konstrukcija priklauso nuo daugelio veiksnių: nuo jo paskirties, manipuliavimo objekto pobūdžio, našumo rodiklių, technologinio proceso parametrų. Roboto konstrukcijai svarbūs technologinio proceso parametrai tokie kaip roboto pozicionavimo tikslumas, pozicionavimo taškų skaičius, jų išsidėstymas, manipuliuojamo objekto sugriebimas.
Šiuo metu kuriami didelių technologinių galimybių pramoniniai robotai, kurie gali atlikti labia įvairias operacijas ir turi daug judrumo laipsnių. Norint plačiau diegti pramoninius robotus, didinti jų funkcines galimybes, reikia: kurti efektyvias techninės regos sistemas; kurti standartizuotas programavimo priemones; mažinti kainą; kiek įmanoma mažinti pozicionavimo paklaidą; kurti lengvus ir mažų matmenų pramoninius robotus; tobulinti valdymo sistemą.
Baigiamojo darbo tikslas: suprojektuoti portalinį surinkimo robotą skirtą ašių ir įvorių surinkimui. Robotas gali judėti Y ašies ir Z ašies kryptimis. Detalės (įvorės) masė yra 4 kg, įvorės skersmuo 120 mm.
Darbo uždaviniai:
1. Sudaryti roboto struktūrinę ir komponavimo schemą
2. Apskaičiuoti roboto greičius, pagreičius, keliamąją galią, patikrinti konstrukcijos standumą veikiant statinėms ir dinaminėms jėgoms, patikrinti veleno stiprumą ir patikrinti guolių ilgaamžiškumą.
3. Suprojektuoti pavarą Y ašies kryptimi.
4. Sudaryti technologijos kelią vienai detalei pagaminti. ...